企业简介

作为中国自动化领域的权威旗舰网络媒体，控制网创立于1999年7月，是中国举行的第十四届IFAC （International Federation of Automatic Control）大会的中国官方组织机构的唯一指定网站。控制网是中国自动化学会专家咨询工作 委员会（ECC）的秘书处常设之地。是北京自控在线文化传播有限公司开设的网站。

  • 公司类型：其他

联系方式
  • 控制网
  • 地址：北京市海淀区上地十街辉煌国际2号楼1504室
  • 邮编：100085
  • 电话：010-57116291 / 59813326
  • 传真：010-59813329
  • 网址：http://www.kongzhi.net
  • Email：mahongliang@kongzhi.net
  • 联系人：市场部
资料下载
下载标题:小车二级摆系统的摆起倒立控制与实践
技术领域:运动控制
行业:
所属企业: 控制网
文件类型:软件
文件地址:立即下载
简介:小车二级摆系统的摆起倒立控制与实践
详细介绍:运用仿人智能控制（HSIC）理论的方法，研究了一类典型非线性欠驱动不稳定系统—小车二级摆系统（CDPS）的摆起倒立稳定控制问题。通过对CDPS 运动的物理过程分析，模仿人控制器的特点，规划设计了CDPS 的HSIC 控制器的动觉智能图式。在摆起倒立过程中，HSIC 控制器通过对两级摆杆间运动姿态特征的感知和基于特征识别的多模态控制，使CDPS 两级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差，成为一个动态的“拟小车单摆”系统。仿真实验和实际系统的摆起倒立成功验证了该方法的有效性。