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下载标题:斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制
技术领域:运动控制
行业:
所属企业: 控制网
文件类型:软件
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简介:斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制
详细介绍:运用仿人智能控制（HSIC）理论的方法，研究了小车二级倒立摆系统（CDPS）在斜轨道上的摆起倒立控制问题。通过对CDPS运动的物理过程分析，模仿人控制器的特点，规划设计了CDPS的HSIC控制器的动觉智能图式。在摆起倒立过程中，HSIC控制器通过对两级摆杆间运动姿态的感知和基础特征识别的多模态控制，使CDPS两级摆杆之间始终具有较小的相对运动趋势和较小的相对角度差，成为一个动态的“拟小车单摆”系统。仿真实验和实际系统的摆起倒立成功验证了该方法的有效性。