机器人自动喷涂线的结构和系统功能 

     机器人自动喷涂线的结构根据喷涂对象的产品种类、生产方式、输送型式、生产纲领及油漆种类等工艺参数确定，并根据其生产规模、生产工艺和自动化程度设置系统功能，如图1所示。

    1．自动识别系统

    识别系统是自动线，尤其是多品种混流生产线必须具备的基本单元。它根据不同零件的形状特点进行识别，一般采用多个红外线光电开关，按能产生区别零件形状特点的信号而布置安装位置。当自动线上被喷涂零件通过识别站时，将识别出的零件型号进行编组排队，并通过通信送给总控系统。

    2．同步系统

    同步系统一般用于连续运行的通过式生产线上，使机器人、喷涂机工作速度与输送链的速度之间建立同步协调关系，防止因速度快慢差异造成的设备与工件相撞。同步系统自动检测输送链速度，并向机器人和总控制台发送脉冲信号，机器人根据链速信号确定再现程序的执行速度，使机器人的移动位置与链上零件位置同步对应。

    3．工件到位自动检测

    当输送链上的被喷涂零件移动到达喷涂机器人的工作范围时，喷涂机器人必须开始作业。喷涂机器人开始作业的启动信号由工件到位启动检测装置给出。此信号起动喷涂机器人的喷涂程序。如果没有工件进入喷涂作业区，喷涂机器人则处于等待状态。启动信号的另一作用是作为总控系统对工件排队中减去一个工件的触发信号。工件到位自动检测装置一般采用红外光电开关或行程开关产生启动信号。

    4．机器人与自动喷涂机

    在自动喷涂线上采用的喷涂机器人和喷涂机除应具备基本工作参数和功能外，另外还应具备：

    1）喷涂机器人的工作速度必须高于正常喷涂速度的150％，以满足同步时快速运行；

    2）自动启动功能；

    3）同步功能；

    4）自动更换程序功能（能接受识别信号）；

    5）通信功能。

    5．总控系统（见图2）

    自动喷涂线的总控系统控制所有设备的运行。它具备以下功能：

    1）全线自动启动、停止和联锁功能；

    2）喷涂机器人作业程序的自动和手动排队、接受识别信号、向喷涂机器人发送程序功能；

    3）控制自动输漆换色系统功能；

    4）故障自动诊断功能；

    5）实时工况显示功能；

    6）单机离线（因故障）和联线功能；

    7）生产管理功能（自动统计产品、报表、打印）。

    6．涂料自动输送与换色系统

    为保证自动喷涂线的喷涂质量，涂料输送系统必须采用自动搅拌和主管循环，使输送到各工位喷具上的涂料粘度稀、稠保持一致。对于多色种喷涂作业，喷具采用自动换色系统。这种系统包括自动清洗和吹干功能。换色器一般安装在离喷具较近的位置，这样，减少换色的时间，满足时间节拍要求。同时，清洗时浪费涂料也较少。自动换色系统由机器人控制，对于被喷零件的色种指令，则由总控系统给出。图3自动换色系统原理图。

    7．自动输送链

    自动喷涂线上输送零件的自动输送链有悬挂链和地面链两种。悬挂链分普通悬挂链和椎杆式悬挂链。地面链的种类很多，有台车输送链、链条输送链、滚子输送链等。目前，汽车涂装广泛采用滑撬式地面链，这种链运行平稳、可靠性好，适合全自动和高光泽度的喷涂线使用。输送链的选择取决于生产规模、零件形状、重量和涂装工艺要求。悬挂链输送零件时，挂具或轨道上有可能掉异物，故一般用于表面喷涂质量要求不高和工件底面喷涂的自动线。而对大型且表面喷涂质量要求较高的零件，都采用地面链。